【創科廣場】機械人工具推陳出新開源計畫降開發難度

近年智能製造興起，生產綫應用機械手臂以及協作型的機器人。現時只是智慧工廠，機器人也應用到家庭、貨倉，甚至無人車上，隨着開源工具流行，機械人開發的難度，也漸漸降低。

近幾年，不少開發機器人以開源的Robot Operating System（ROS）開發。以往，ROS只在Linux上執行，耗用資源較多；其實ROS並非作業系統，而是類似用於開發應用的軟件開發工具（SDK），提供了開發、調配、測試和部署機械人各種軟件、函式庫和工具；ROS有時也被稱為「中間件」，處理了傳感器和執行算法之間的路由工作。

ROS是美國史丹福大學研究部門，與專門孵化機械人初創的Willow Garage合作的成果，原本只屬學術項目，專供研究人員開發；後來流行程度日高。不過，第一版本ROS並沒建立信息傳送質素保證（QoS），亦無法處理實時運算，開始時更沒考慮保安，但仍有不少機械人公司支持，估計全球有數十萬用戶。

RoboMaker改善開發管理

Open Robotics公司負責管理ROS開源項目；隨着生態擴大，數年前AWS推出了RoboMaker後，推出ROS雲服務以加快開發和管理，ROS市場不斷擴大，最近再推出支援ROS 2新版本RoboMaker，一直向ROS 2貢獻源碼。

AWS RoboMaker以極低成本，可透過雲端RoboMaker平台開發和測試機器人的ROS軟件，並模擬真實運作時的情況，又提供免費套餐試用。AWS RoboMaker作為ROS機械人軟件模擬和設計部署，也可向獨立運作的機器人，或者協作機器人，一次過發布更新軟件。

ROS是開源項目，開發人員門檻大為降低，可使用不少GitHub上的共享模組。ROS 2改良了通訊、可支援Windows、Linux和Mac多個平台，更適用於小型嵌入設計。但不少部署的機械人代碼庫，仍依賴ROS的上一個版本，Open Robotics仍支援原本ROS 1。

Amazon 和許多大企業，先後加入ROS 2技術委員會，令ROS商用價值大為提高，全世界用戶大幅增加，不少位於中國，估計不少會過渡至ROS 2。

不少新一代機械人已支援ROS，韓國斗山機器人（Doosan Robotics ）是其中之一，2019年來一直支援ROS各個版本，包括ROS Kinetic和ROS Melodic；今年3月發布ROS Noetic程序包，迄今支持ROS四個版本。

斗山機器人亦宣布與ROS 2 Foxy Fitzroy兼容的斗山ROS 2開發包。斗山機器人2021年初發布了ROS 2程序包，成為業界首家操作最新版本ROS 2驅動的協作機器人的公司。

斗山機器人宣布Doosan ROS2 程序包，支持最新版ROS 2 Foxy Fitzroy，降低開發門檻和開發難度。ROS 2 Foxy包支持Doosan Robot Language（斗山機器人語言），即使是僅具ROS基本知識，也能創建智能機械人的應用。

ROS 2 Foxy程序包加快研發；可以快速建立夾爪、移動和多機器人的控制（除現有控制之外），預計下半年開始在Windows和Amazon AWS RoboMakers等平台支持ROS 2，以部署更多集成雲和人工智能（AI）機器人應用。

斗山機器人通過Doosan Robot LAB支持合作夥伴的平台提供創建機器人功能的教程，ROS應用視頻培訓課程。

斗山機器人CEO崔東輝表示：「憑藉ROS程序的機器人日益強大的背景，斗山機器人研發出了ROS 2 Foxy程序包，更多用戶可方便、快速構建機器人應用。」