【创科广场】机械人工具推陈出新开源计画降开发难度

近年智能制造兴起，生产綫应用机械手臂以及协作型的机器人。现时只是智慧工厂，机器人也应用到家庭、货仓，甚至无人车上，随着开源工具流行，机械人开发的难度，也渐渐降低。

近几年，不少开发机器人以开源的Robot Operating System（ROS）开发。以往，ROS只在Linux上执行，耗用资源较多；其实ROS并非作业系统，而是类似用于开发应用的软件开发工具（SDK），提供了开发、调配、测试和部署机械人各种软件、函式库和工具；ROS有时也被称为「中间件」，处理了传感器和执行算法之间的路由工作。

ROS是美国史丹福大学研究部门，与专门孵化机械人初创的Willow Garage合作的成果，原本只属学术项目，专供研究人员开发；后来流行程度日高。不过，第一版本ROS并没建立信息传送质素保证（QoS），亦无法处理实时运算，开始时更没考虑保安，但仍有不少机械人公司支持，估计全球有数十万用户。

RoboMaker改善开发管理

Open Robotics公司负责管理ROS开源项目；随着生态扩大，数年前AWS推出了RoboMaker后，推出ROS云服务以加快开发和管理，ROS市场不断扩大，最近再推出支援ROS 2新版本RoboMaker，一直向ROS 2贡献源码。

AWS RoboMaker以极低成本，可透过云端RoboMaker平台开发和测试机器人的ROS软件，并模拟真实运作时的情况，又提供免费套餐试用。AWS RoboMaker作为ROS机械人软件模拟和设计部署，也可向独立运作的机器人，或者协作机器人，一次过发布更新软件。

ROS是开源项目，开发人员门槛大为降低，可使用不少GitHub上的共享模组。ROS 2改良了通讯、可支援Windows、Linux和Mac多个平台，更适用于小型嵌入设计。但不少部署的机械人代码库，仍依赖ROS的上一个版本，Open Robotics仍支援原本ROS 1。

Amazon 和许多大企业，先后加入ROS 2技术委员会，令ROS商用价值大为提高，全世界用户大幅增加，不少位于中国，估计不少会过渡至ROS 2。

不少新一代机械人已支援ROS，韩国斗山机器人（Doosan Robotics ）是其中之一，2019年来一直支援ROS各个版本，包括ROS Kinetic和ROS Melodic；今年3月发布ROS Noetic程序包，迄今支持ROS四个版本。

斗山机器人亦宣布与ROS 2 Foxy Fitzroy兼容的斗山ROS 2开发包。斗山机器人2021年初发布了ROS 2程序包，成为业界首家操作最新版本ROS 2驱动的协作机器人的公司。

斗山机器人宣布Doosan ROS2 程序包，支持最新版ROS 2 Foxy Fitzroy，降低开发门槛和开发难度。ROS 2 Foxy包支持Doosan Robot Language（斗山机器人语言），即使是仅具ROS基本知识，也能创建智能机械人的应用。

ROS 2 Foxy程序包加快研发；可以快速建立夹爪、移动和多机器人的控制（除现有控制之外），预计下半年开始在Windows和Amazon AWS RoboMakers等平台支持ROS 2，以部署更多集成云和人工智能（AI）机器人应用。

斗山机器人通过Doosan Robot LAB支持合作夥伴的平台提供创建机器人功能的教程，ROS应用视频培训课程。

斗山机器人CEO崔东辉表示：「凭藉ROS程序的机器人日益强大的背景，斗山机器人研发出了ROS 2 Foxy程序包，更多用户可方便、快速构建机器人应用。」